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一文帶你全面了解AGV

更新時(shí)間:2020-04-26????作者:admin????人氣:1031 ????

 
AGV:全稱是Automated Guided Vehicle,意即“自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車”。AGV是裝備有電磁、光學(xué)或其它自動(dòng)導(dǎo)引裝置,能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛,具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸小車。
 
AGV的特點(diǎn)及適用場(chǎng)景
AGV(IGV)系統(tǒng)在立體倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)和柔性化生產(chǎn)線中應(yīng)用得較為廣泛,也是很多的制造型企業(yè)提高生產(chǎn)效率,降低生產(chǎn)成本的最佳選擇。AGV由于是無(wú)軌行駛,應(yīng)用場(chǎng)合廣泛、結(jié)構(gòu)形式及控制方式多樣,因此AGV類型也很多。
AGV的優(yōu)點(diǎn)
① 工作效率高
AGV小車可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)充電功能,在有安全冗余考慮的前提下,可以實(shí)現(xiàn)24小時(shí)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn),大大提高產(chǎn)品物料等搬運(yùn)效率。
② 節(jié)省管理精力
 AGV實(shí)現(xiàn)全數(shù)字化管理,可以有效規(guī)避人為因素,提高管理水平。
③ 較好的柔性和系統(tǒng)拓展性
智能AGV小車的智能傳感器開發(fā),除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等,還應(yīng)用機(jī)器視覺(jué)、力反饋等等多智能傳感器的融合技術(shù)來(lái)決策控制,在關(guān)聯(lián)設(shè)備多傳感器融合配置技術(shù)在現(xiàn)有的AGV設(shè)備系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。
④ 可靠性高
相對(duì)于人工搬運(yùn)的低效率,叉車及拖車路徑、速度、安全的未知性,AGV的行駛路徑和速度可控,定位停車精準(zhǔn),從而,大大提高了物料搬運(yùn)的效率,同時(shí),AGV中央管理系統(tǒng),可以對(duì)AGV小車進(jìn)行全程監(jiān)控,可靠性得到極大提高。
⑤ 安全性高
AGV具有較完善的安全防護(hù)能力,有智能化的交通路線管理,安全與避碰,多級(jí)警示,緊急制動(dòng),故障報(bào)告等,能夠在許多不適宜人類工作的場(chǎng)合發(fā)揮獨(dú)特作用。
AGV具備廣泛的應(yīng)用場(chǎng)景,在機(jī)加、倉(cāng)儲(chǔ)、組裝等制造的不同環(huán)節(jié),AGV都發(fā)揮著重要的作用,甚至已經(jīng)成為現(xiàn)代化智能工廠最具標(biāo)志性的配置之一。
AGV的組成
AGV通常由以下幾個(gè)部件組成:
車體:由車架和相應(yīng)的機(jī)械裝置所組成,是AGV的基礎(chǔ)部分,也是其他總成部件的安裝基礎(chǔ)。
蓄電和充電裝置:由充電站及自動(dòng)充電機(jī)組成,AGV可以完成自動(dòng)在線充電,由中央控制系統(tǒng)集中管理,實(shí)現(xiàn)24小時(shí)連續(xù)生產(chǎn)。
驅(qū)動(dòng)裝置:由車輪、減速器、制動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及速度控制器等部分組成,是控制AGV正常運(yùn)行的裝置。其運(yùn)行指令由計(jì)算機(jī)或人工控制發(fā)出,運(yùn)行速度、方向、制動(dòng)的調(diào)節(jié)由計(jì)算機(jī)控制,為了安全,在斷電時(shí)制動(dòng)裝置則靠機(jī)械制動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)。
導(dǎo)向裝置:接受導(dǎo)引系統(tǒng)的方向信息,保證AGV小車沿正確路徑行走。
通信裝置:實(shí)現(xiàn)AGV與控制臺(tái)及監(jiān)控設(shè)備之間的信息交換。
安全與輔助裝置:為了避免AGV在系統(tǒng)出故障或有人員經(jīng)過(guò)AGV工作路線時(shí)出現(xiàn)碰撞,AGV一般都帶有障礙物探測(cè)及避撞、警音、警視、緊急停止等裝置。
移載裝置:與所搬運(yùn)貨物直接接觸,實(shí)現(xiàn)貨物轉(zhuǎn)載的裝置。不同的任務(wù)和場(chǎng)地環(huán)境下,可以選用不同的移載系統(tǒng),常用的有滾道式、叉車式、機(jī)械手式等。
中央控制系統(tǒng):由計(jì)算機(jī)、任務(wù)采集系統(tǒng)、報(bào)警系統(tǒng)及相關(guān)的軟件組成。主要分為地面(上位)控制系統(tǒng)及車載(下位)控制系統(tǒng),其中,地面控制系統(tǒng)指AGV系統(tǒng)的固定設(shè)備,主要負(fù)責(zé)任務(wù)分配,車輛調(diào)度,路徑(線)管理,交通管理,自動(dòng)充電等功能;車載控制系統(tǒng)在收到上位系統(tǒng)的指令后,負(fù)責(zé)AGV的導(dǎo)航計(jì)算,導(dǎo)引實(shí)現(xiàn),車輛行走,裝卸操作等功能。
AGV的價(jià)值
AGV以輪式移動(dòng)為特征,較之步行、爬行或其它非輪式的移動(dòng)機(jī)器人具有行動(dòng)快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可控性強(qiáng)、安全性好等優(yōu)勢(shì)。與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比,AGV的活動(dòng)區(qū)域無(wú)需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置,不受場(chǎng)地、道路和空間的限制。因此,最能充分地體現(xiàn)其自動(dòng)性和柔性,實(shí)現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無(wú)人化生產(chǎn),其優(yōu)勢(shì)主要表現(xiàn)在:
工作效率高;
自動(dòng)化程度高;
避免人工操作,錯(cuò)誤率低;
充電自動(dòng)化;
方便,減少占地面積;
成本相對(duì)較低;
美觀,提高觀賞度,提高企業(yè)的形象
AGV關(guān)鍵技術(shù)及發(fā)展趨勢(shì)
引導(dǎo)技術(shù)
AGV作為輪式移動(dòng)機(jī)器人的一個(gè)分支,其主要特征就是自動(dòng)導(dǎo)引,隨著各類技術(shù)的發(fā)展,AGV的導(dǎo)引技術(shù)也不斷提升。目前常用的導(dǎo)引方式有:電磁導(dǎo)引、磁帶導(dǎo)引、色帶導(dǎo)引、激光導(dǎo)引、慣性導(dǎo)引、視覺(jué)導(dǎo)引、GPS導(dǎo)引、坐標(biāo)導(dǎo)引等。
驅(qū)動(dòng)方式
目前AGV常用的驅(qū)動(dòng)方式可以歸納為四種:?jiǎn)屋嗱?qū)動(dòng)、差速驅(qū)動(dòng)、雙輪驅(qū)動(dòng)、全方位驅(qū)動(dòng)。根據(jù)車輪的數(shù)量,主要有三輪車型、四輪車型。在選型時(shí),根據(jù)工作場(chǎng)地的實(shí)際路面情況和功能需求來(lái)選擇。
供電
傳統(tǒng)AGV的供電一般是由電池作為儲(chǔ)能載體,目前能夠被AGV使用的電池種類有:鉛酸/純鉛、鎳氫、鎘鎳、鋰離子電池。近年來(lái),隨著電池技術(shù)的成熟,超級(jí)電容在AGV上的應(yīng)用逐步推廣,而隨著無(wú)接觸能量傳輸技術(shù)的發(fā)展,相關(guān)產(chǎn)品在部分領(lǐng)域替代了AGV傳統(tǒng)供電模式。
系統(tǒng)控制
主要分為地面(上位)控制系統(tǒng)及車載(下位)控制系統(tǒng)。上位控制系統(tǒng)對(duì)多臺(tái)AGV進(jìn)行有效控制,對(duì)任務(wù)優(yōu)化排序,動(dòng)態(tài)規(guī)劃AGV的分配及行駛路徑,實(shí)現(xiàn)智能的交通管理。下位控制系統(tǒng)在收到上位系統(tǒng)的指令后,負(fù)責(zé)導(dǎo)航計(jì)算、導(dǎo)引實(shí)現(xiàn)、車輛行走、裝卸操作等功能。


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